在线编辑 ROS / SLAM PGM 地图
pgmXT 用于处理 occupancy grid 地图：上传 PGM 和可选 YAML 文件，在浏览器中修补噪点、清理边界、裁剪区域并导出结果。编辑器需要 JavaScript；下方说明也可帮助搜索引擎和禁用脚本的访问者理解工具。
地图绘制与擦除
放大后逐像素修复障碍物、未知区域或自由空间，适合清理建图过程留下的局部噪声。
PGM 与 YAML 配合
PGM 保存栅格，YAML 记录 resolution、origin、阈值和 negate 等元数据。导出前应同时核对两者。
导出前检查
检查地图方向、尺寸、灰度含义和机器人坐标系，先在仿真或非生产环境验证修改后的地图。
推荐工作流程
- 保留原始 PGM 与 YAML 作为不可覆盖的备份。
- 上传地图，先核对宽高和 P2/P5 编码是否被正确识别。
- 使用小笔刷逐区编辑，避免一次修改过大范围。
- 导出后重新打开结果，并核对 YAML 中的分辨率和原点。
- 在仿真环境测试定位、路径规划和碰撞边界，再部署到机器人。
PGM 灰度与 occupancy grid
在常见 ROS 地图约定中，白色通常表示自由空间，黑色表示占用，灰色表示未知区域；但实际解释仍取决于 YAML 的 negate、occupied_thresh 与 free_thresh。不要只凭肉眼颜色判断语义。更详细的 P2/P5、注释和像素范围说明见PGM 格式指南。
安全提示：修改导航地图可能影响机器人路径规划与碰撞风险。pgmXT 是编辑工具，不替代现场安全评估。生产环境使用前必须由具备相应经验的人员验证。
文件与隐私
上传文件用于完成编辑任务，不会作为公共图库展示。涉及厂区、家庭布局、安防区域或其他敏感空间的地图，应先遵守组织安全规范，并优先考虑本地离线处理。详情见隐私政策。